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ABB-3智能傳感器裝配調(diào)試實訓臺
一、智能傳感器裝配調(diào)試實訓臺介紹
智能傳感器裝配調(diào)實訓臺用于理論教學、實訓及考核，臺架通過部署毫米波雷達、超聲波雷達、激光雷達、相機、組合導航實現(xiàn)智能傳感器的原理介紹、結(jié)構(gòu)展示、裝配、故障診斷、數(shù)據(jù)檢測及考核功能。包含毫米波雷達、超聲波雷達、激光雷達、相機、組合導航，配套軟件以及其他配套模塊等。
二、實訓臺配置
1.激光雷達：
1)水平視角：360度；
2)垂直視角不低于30°
3)測距：≥50m
4)測距精度：±10cm
5)測距通道不低于16線
6)提供百兆以太網(wǎng)數(shù)據(jù)輸出，包含距離、旋轉(zhuǎn)角度、反射率等信息
7)工作溫度至少滿足：-20℃-85℃
8)工作電壓：9-32V
9)防護等級：不低于IP67
2.毫米波雷達：
1)水平視角：遠距±15°/75m、短距±60°/30m；
2)垂直視角不低于±5°；
3)測距：遠距不低于2m-75m、短距不低于0.6m-30m；
4)測距精度不低于：遠距±1m、短距±0.3m；
5)最大目標數(shù)：不少于32；
6)探測目標類型：遠離目標、靠近目標、靜止目標、橫穿靜止目標、橫穿目標；
7)物體類型：桿、小汽車、卡車、行人、摩托車、單車、寬的物體；
8)提供CAN/CANFD數(shù)據(jù)輸出，至少包含跟蹤目標ID、距離、速度、RCS等信息；
9)工作溫度至少滿足：-40℃-85℃；
10)工作電壓：9-16V；
11)防護等級：不低于IP67
3.超聲波雷達：
1)測距范圍：130mm―5000mm，盲區(qū)13cm；
2)波束角10~60度可調(diào)；
3)處理板和探頭工作溫度 -40~85度
4)精度: 5mm（近距離） 探測距離的0.5%（遠距離）
5)工作電源：+12V～24V
6)工作電流：<200mA
4.攝像頭：
1)分辨率1920*1080
2)焦距6mm
3)工作溫度-20°C-50°C
4)USB3.0接口
5)探測目標類型車輛、行人、交通標志、紅綠燈等。
5.組合導航：
1)具有GNSS和IMU組合導航定位；
2)GNSS/BD信號良好時位置誤差精度不高于10cm，航向角誤差精度不高于1°；
3)GNSS信號丟失時，位置偏差10m以內(nèi)維持時間不低于3s；
4)數(shù)據(jù)更新頻率不低于100Hz；
5)支持RS-232/485、網(wǎng)口等接口；
6)包含組合導航主機、2個衛(wèi)星天線及連接線等；
7)工作溫度至少滿足：-30℃-70℃；
8)工作電壓：9-32V；
9)防護等級不低于IP65。
三、設備功能
1.激光雷達部分：
1)通過上位機軟件設置激光雷達參數(shù)，包括以太網(wǎng)、時間、電機參數(shù)等；接收激光雷達數(shù)據(jù)流，可視化顯示點云。
2)可以通過軟件設置激光雷達的外部參數(shù)x，y，z的值和俯仰角，航向角，翻滾角的值進行標定；
3)通過激光雷達感知算法控件，通過調(diào)節(jié)探測范圍、濾波閥值、分割參數(shù)等參數(shù)，改變點云識別狀態(tài)并對障礙物進行標識，實現(xiàn)對激光雷達識別算法的理解；可以測出障礙物與試驗臺自身的真實距離。
4)設置安全區(qū)域，安全區(qū)域內(nèi)障礙物將被標志識別。
▲5)可與算法仿真平臺聯(lián)動，多種數(shù)據(jù)源輸入，可調(diào)用激光雷達實時數(shù)據(jù)，錄制的數(shù)據(jù)包、在仿真實訓臺上輸出點云。
2、攝像頭部分：
1)通過軟件進行攝像頭的內(nèi)參標定，生成標定文件；可加載不同的標定文件，觀察攝像頭的畸變矯正效果。
2)提供目標識別算法和車道線識別算法；通過加載不同識別算法，界面顯示不同的識別功能，進行不同項目的功能實訓。
▲3)可與算法仿真平臺聯(lián)動，多種數(shù)據(jù)源輸入，可調(diào)用攝像頭實時數(shù)據(jù)、錄制的數(shù)據(jù)包、視頻圖像、在仿真實訓臺上輸出圖像。
3、毫米波部分
1)系統(tǒng)提供人機友好交流界面，可實時更改雷達參數(shù)設置，觀測調(diào)試效果。
2)可準確識別靜態(tài)與動態(tài)障礙物，顯示距離、速度、位置等數(shù)據(jù)。
3)可以設置毫米波雷在x，y上的坐標值，實現(xiàn)外部參數(shù)的標定，顯示標定后的毫米波檢測圖像，修改x，y坐標后可以看到障礙物相對于坐標原點的變化；檢測結(jié)果可通過ROI區(qū)域設置，實現(xiàn)需求區(qū)域障礙物檢測過濾。
4、超聲波雷達部分
通過發(fā)送不同指令，超聲波模塊可返回不同探測模式的數(shù)據(jù)，可演示不同探測模式下的探測精度和探測范圍。
5、組合慣導部分
1)進行組合導航標定，包括初始對準、導航模式配置、坐標軸配置、端口輸出數(shù)據(jù)配置等；接收組合導航數(shù)據(jù)信息；可以實時讀取GNSS衛(wèi)星數(shù)據(jù)及慣導姿態(tài)數(shù)據(jù)，可對定位誤差設置、解析定位誤差、校準定位精度；
2)設備具備RTK差分定位功能，可進行RTK差分定位系統(tǒng)原理教學實訓；具備雙RTK天線，進行相關定向?qū)嵱枴?/span>
6、感知融合設備具備感知融合功能，通過激光雷達和攝像頭的聯(lián)合標定，實現(xiàn)感知融合結(jié)果輸出，并在界面上顯示。
